Muchos son los siglos que estas tierras llevan habitadas. Su clima, su situación estratégica y por qué no, su encanto han atraído al hombre a poblar esta puerta de pinares. Los primeros restos hallados son provenientes del neolítico, restos de una cabaña circular. En el S.V a.d.C. provenientes de centro Europa llegó la tribu de los Pelendones de la actual Beçançon en Francia y bautizaron con un nombre parecido a su nuevo hogar fundando un poblado al que llaman Visontium.

Con la llegada de los romanos la población fue sometida en un primer momento, más tarde se revelaron contra el imperio pero con la caída de Numancia cayó definitivamente Visontium. Construyeron la calzada que les unía con Uxama y Numantia y el puente sobre el Duero. Tras la caída del imperio romano llegó la decadencia. No se tienen noticias de godos o visigodos.

Sí de los árabes, pues pudo ser el enclave de la ciudad musulmana de Medina Bara, en la época de Tuhfa.

En 1.272 tenemos la primera noticia de Vinuesa como tal, dentro del censo del rey Alfonso X. Aparece la localidad con 24 vecinos siendo la aldea más poblada de Pinares. Este rey dio el impulso definitivo a la Mesta, lo que sería la principal actividad durante años. Juan I de Castilla cazaba por estos montes con su hijo, que sería Juan II. Un día cazando éste se cayó del caballo y le atacó un lobo. Si no hubiera sido por la intervención de unos cazadores de Vinuesa, habría muerto. En agradecimiento éste les concede el escudo con un pino y un lobo y varios montes. 

Es en la Edad Moderna cuando se va a consolidar la importancia de este pueblo. En 1.491 los Reyes Católicos instituyen la Real Cabaña de Carreteros , Trajineros, Cabañiles y sus derramas con los privilegios que esto conllevó. Muchas familias nobles traen sus ganados para aprovechar los magníficos agostaderos y pastos y se establecen en la localidad llenándola de edificios notables como el palacio de D. Pedro de Neyla o el palacio de los Viñuela y casonas de rica fábrica en piedra como la Casa de los Ramos. Algunas de estas familias fueron los Barnuevo, los Neyla , los Montenegro, los Carrillo. 

En 1.504 se redactan las ordenanzas que regirán el municipio. En 1.527 el pueblo cuenta con 229 vecinos. El 14 de marzo de 1.597 se redactó la Carta de poder del Concejo de Vinuesa quedando independientes así del ayuntamiento de Soria. El rey Carlos III concedió a Vinuesa el título jurisdiccional de Villa, y el rollo como símbolo de ello. En 1.809 Vinuesa fue invadida por el ejercito francés durante la Guerra de la Independencia.

Tras unos años de paz, de nuevo la guerra produce pérdidas humanas y materiales en la localidad, en este caso la Carlista. Muchos fueron los que emigraron a América (sobre todo a Argentina), volviendo a morir aquí, convertidos en lo que denominaban “indianos”, contribuyendo económicamente a la construcción de innumerables obras.

En el 1.910 son 992 las personas que viven en Vinuesa y en 1. 960 es el punto máximo de población con 1.414. En la actualidad cuenta con unos 1.100 vecinos y arrastra los problemas que el éxodo rural que el S.XX ha ocasionado, así como el progresivo envejecimiento de la población. En la actualidad, la ganadería, la madera y el turismo, son fuente de trabajo para sus habitantes. También se ha construido un polígono industrial “la Cepeda” en progresiva expansión.